中国科大询查团队（化学与材料科学学院魏熹特任副询查员过火合作团队计较机科学与技能学院Nikolaos Freris特任教讲课题组）在软体机器东说念主限制赢得迫切阐述。该团队基于对当然界中多种生物柔性肢体（如象鼻、章鱼触手、海马和变色龙尾巴）口头和通顺的系统不雅察和数学模子玄虚推特 男同，初度建议基于对数螺旋线结构的新式螺旋软体机器东说念主，展示了其在多维度和多场景中扩充复杂捏取和操作任务的身手。联系询查后果以“SpiRobs: Logarithmic Spiral-shaped Robots for Versatile Grasping Across Scales”为题发表在Cell Press（细胞出书社）旗下期刊《Device》上。

软体机器东说念主凭借其自己的安全性和无邪性而备受留心，是机器东说念主限制的前沿询查课题。然则，现存的软体机器东说念主在颖慧性、通顺速率、配合交互等要津性能方面，仍然与当然界生物的柔性肢体间存在较大差距。

通过对多种生物的柔性肢体（象鼻、章鱼触手、海马和变色龙尾巴等）的口头学共性进行数学玄虚和建模，该询查团队初度建议了一类具有普适性和可彭胀性的软体机器东说念主——螺旋机器东说念主（如图1所示），并系统询查了其诡计表面、制备行动和操作政策，在多圭臬、多材质、多维度和配合交互等拓展运用场景中展示了该类机器东说念主在看成颖慧度、难懂度及速率等方面可比较生物体的优厚性能。

图1：螺旋机器东说念主的诡计旨趣及多种样机。（A）螺旋线诡计旨趣的仿生灵感起头。（B）本职责罢了的代表性螺旋机器东说念主。

询查团队建议一种逆向诡计行动来罢了螺旋机器东说念主：当先确信机器东说念主的极限卷曲口头（即顺从对数螺旋线方程），然后将螺旋线进行冲突，张开得到机器东说念主的直线形主体诡计（如图2所示）。该机器东说念主通过接受 3D 打印加工成型，本钱低、制备速率快，可罢了高效优化和快速迭代。

此外，询查团队还进一步建议了一种仿生捏取政策，并基于通俗的电流感知和收尾即可罢了对不同位置、不同物体的自动捏取，克服了传统行动中关于高精度传感器和复杂建模与收尾行动的依赖。在此基础上，询查团队展示了大量拓展诡计（圭臬从厘米到米不等）以及多机器东说念主配合阵列。

图2：螺旋机器东说念主的操作政策及运用展示。（A）仿生操作政策。（B）螺旋机器东说念主在多维度和多场景中扩充复杂捏取和操作任务的展示。

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这项询查建议的新式螺旋机器东说念主技能有望进一步鼓励软体机器东说念主的发展和慎重，为复杂捏取任务、东说念主机交互、低空经济产业等运用场景提供雄伟的技能营救和翻新经管决议。

魏熹副询查员和Nikolaos Freris进修持共同通信作家，其合作培养的中国科大博士询查生王展翅为该论文第一作家。

论文连结：https://www.cell.com/device/fulltext/S2666-9986(24)00603-3

（化学与材料科学学院、计较机科学与技能学院、科研部）推特 男同